El término invertebrados fue introducido por Lamarck, al que se considera fundador de la zoología de invertebrados. En la clasificación de Carlos Linneo los animales no vertebrados se repartían en insectos y gusanos (refiriéndose respectivamente a los artrópodos y los anélidos).
En 1794, Lamarck subdividió a los que desde entonces se denominó "invertebrados" en moluscos, insectos, gusanos, equinodermos y pólipos. En 1809, consideró ya diez clases: moluscos, cirrípedos, anélidos, cangrejos, arañas, insectos, gusanos, equinodermos, pólipos e infusorios. Entre 1815 y 1822 Lamarck publicó, en siete volúmenes, la Historia natural de los animales invertebrados, con descripciones de las especies entonces conocidas y que fue obra de referencia durante mucho tiempo. Aunque muchos de los nombres anteriores siguen utilizándose, sus límites han cambiado.
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